Disyembre 27, 1831 nang sakyan ng British naturalist at geologist na si Charles Darwin ang HMS Beagle na minamaneho ni captain Robert FitzRoy at nilisan ang Plymouth, England para sa limang taong ekspedisyon sa southern Atlantic at Pacific oceans.
Ang paglalayag ni Darwin, ang ikalawa para sa Beagle, ang nagdala sa kanya sa Galapagos Islands at New Zealand, kung saan niya nakuha ang mga impormasyon sa flora, fauna, at geology ng iba’t ibang lugar. Ang mga natutunan niya sa kanyang pagbisita sa huli ay patunay ng kapakinabangan sa paglago ng kanyang theory of evolution, na unang inilathala sa “On the Origin of Species by Means of Natural Selection,” ang kanyang groundbreaking scientific work noong 1859.
Binaybay ni Beagle ang Atlantic Ocean, at nagsagawa ng detailed hydrographic surveys sa paligid ng South America.
Bumalik via Tahiti at Australia matapos maglibut-libot sa Earth. Dalawang taon lamang ang inaasahang paglalakbay, ngunit ito ay natapos noong Oktubre 2, 1836.
